设球心O的速度矢为Vo，求的角速度矢为ω，求与地面的接触点为p，则球纯滚动的条件为：
Vp=Vo+ω×rop=0
其中rop为由点O指向点p的矢径。
很抱歉，我的理论力学知识基本都还给老师了。大约是以3个欧拉角为广义坐标，建立拉格朗日方程。加上速度与角速度关系和定解条件求解。
